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言語:English

Contents

OpenEL(Open Embedded Library)

 OpenEL (Open Embedded Library)とは、ロボットや制御システムなどのソフトウェアの実装仕様を標準化する組込みシステム向けのオープンなプラットフォームです。具体的には、センサ入力やモーターへの出力等、機器制御のためのAPI(Application Programming Interface)をミドルウェアよりも低いレイヤで標準化し、デバイスドライバ等のソフトウェアの移植性、再利用性、生産性を向上するための仕組みです。

図. OpenELの位置づけ

組込みシステムの開発における課題

 現在、組込みシステムの開発においてデバイスドライバをはじめ既存のソフトウェアを異なるシステムに移植するにはかなりの工数を必要としています。例えば、異なるハードウェア上のLEDを点灯させたり、モーターを動作させたりするだけで、何日も費やすこともあり得ます。これは、センサの入出力やモーターの制御などを行うアプリケーションプログラムのインタフェースが、各デバイスメーカにより独自に定義、実装されていることが一つの要因と考えられます。

OpenELの狙い

 OpenELでは、ロボットや制御システムなどのソフトウェアのベースとなる部分をプラットフォーム化することにより、異なるハードウェアでもすぐにアプリケーションを動作可能とすることを目的としています。これにより、ソフトウェアの移植性や再利用性が高まり、その結果、品質向上、コスト削減、生産性向上につながるなど、開発者および利用者の利便性が向上することを期待しています。

OpenELのアーキテクチャ

 OpenELは、Surface(サーフェイス)レイヤとComponent(コンポーネント)レイヤから構成されます。

図. OpenELのアーキテクチャ

Surfaceレイヤ

 OpenEL利用者向けに提供するAPI(Application Program Interface)を定義します。ミドルウェアを含むアプリケーションソフトウェアの開発者は、Surfaceレイヤに定義されたAPIのみを使用することによって、各デバイスハードウェアの差異を意識することなくソフトウェアの構築が可能となります。
 Surfaceレイヤは通常JASAより提供と公開がなされ、改版・追加・変更・削除は本仕様書に基づきJASAのみが実施します。

Componentレイヤ

 ミドルウェアを含むアプリケーションソフトウェアの開発者はComponentレイヤの存在を意識する必要はありません。  Componentレイヤは、モータやセンサなどのハードウェアと共に、使用するデバイス毎にそのデバイスの製造者又は供給者により提供されます。OpenEL仕様に準拠した実装のComponentが提供されることにより、SurfaceレイヤのAPIから実際のデバイス操作への橋渡しを行います。Componentレイヤはデバイスドライバソフトウェアを含む処理の実態でも良いですし、デバイスドライバソフトウェアのラッパ関数でも良いです。
 詳細は、OpenEL 1.0仕様書をご参照ください。

OpenEL 0.1

2012年5月31日:OpenEL for Robot Version 0.1を公開(OpenEL-0.1.zip)
2012年7月5日:OpenEL for Robot Version 0.1.1を公開(OpenEL-0.1.1.zip)

OpenEL 1.0

2013年5月22日:OpenEL Version 1.0 仕様書を公開(media:JASA-GJ-PF-25-OpenEL-1.0-jp.pdf)
2014年3月1日:OpenEL Version 1.0-1 仕様書を公開(media:JASA-GJ-PF-26-OpenEL-1.0-1-jp.pdf)

OpenEL 2.0

2015年7月3日:OpenEL Version 2.0 仕様書を公開(media:JASA-OpenEL-2.0-jp.pdf)

OpenEL 3.0

2017年11月15日:OpenEL Version 3.0 を発表(仕様書は準備中)

OpenELの国際標準化

 JASAは、2012年12月より米国を拠点とする世界的な標準化団体であるOMG (Object Management Group)のRobotics DTF(Domain Task Force)において、OpenELを紹介するとともに世界各国に向けてOpenELの国際標準化を提案しています。
 2013年3月に開催されたOMG技術会議では、JASAの提案により、OpenELの国際標準化のためにRobotics DTF内にHardware Abstraction Layer WGを新規に設立することが決議されました。
 2013年4月からは、正式にOMGのドメイン会員となり、HAL WGにおいて国際標準化のための作業を進めていく予定ですのでご期待ください。

OMG関連の予定

2013年6月17~21日:Technical Meeting(Berlin, Germany)
2013年9月23~27日:Technical Meeting(New Brunswick, NJ USA)
2013年12月9~13日:Technical Meeting(Santa Clara, CA USA)

OpenELの歴史と普及・啓発活動

2011年11月16日

  • プレスリリース:JASAがOpenEL for Robotの仕様策定作業を開始[1]
  • Press Release:JASA started work on the specification of OpenEL for Robot[2]

2012年1月吉日

  • Bulletin JASA 2012 Vol.41 Open EL for ROBOTの提案[3]

2012年5月16日

  • JASA技術本部成果発表会にて発表:「組込みソフトウェア開発を再定義するOpenELプラットフォーム」

2012年5月31日

2012年6月15日

  • ET West 2012において講演:「拡大するサービスロボット市場を狙え! ~OpenELで簡単ロボット開発~」

2012年7月5日

2012年8月吉日

  • OpenELのロゴマークをデザイン

2012年8月25日

  • Interface 2012年10月号:「回転速度や回転向きを一発で設定して自在に動かす FM3マイコンで試す! ロボット制御用ライブラリOpenEL」[4]

2012年9月8日

  • ルネサスエンジニアフォーラム2012において講演・展示

2012年9月13日

  • JASA/ET・日経エレクトロニクス共催セミナー トヨタ/デンソーの最新ロボット技術 ニッポンの次の基幹産業はこれだ![5]において講演:「拡大するサービスロボット市場を狙え! ~次世代のロボット開発プラットフォームOpenEL~」

2012年10月5日

  • CEATECで講演:「日本再生の切り札はロボットで~ロボット産業創出狙う仕掛け人が登場」

2012年10月12日

  • 「OpenEL」の標準文字を第9,41,42類で商標登録出願

2012年10月15日

  • 日経エレクトロニクス2012年10月15日で紹介

2012年11月14日

  • ET2012のJASA技術本部セミナーで講演

2012年11月16日

  • ET2012のロボットトラックで講演

2012年12月11日

  • OMG技術会議のRobotics Information Dayにて発表とデモを実施(産総研による参加報告[6]

2013年3月15日

  • 「OpenEL」の標準文字が第9,41,42類で商標登録(登録第5566651号)

2013年3月19日

  • OMG技術会議のRobotics DTF会議にてOpenELの仕様策定作業の進捗を報告
  • ハードウェア抽象化レイヤWGの設立を提案、可決

2013年4月15日

  • 週刊BCN 2013年04月15日号 vol.1477「RT標準化を推進して組込み市場を活性化」[7]

2013年5月22日

  • JASA技術本部成果発表会にて発表:「いつ使うの?いまでしょ!」いまから使える OpenEL 1.0 発表資料(media:JASA-GJ-PF-25-20130522.pdf)
  • OpenEL Verion 1.0を公開
  • OpenELのホームページ(このホームページ[8])を公開

2013年6月25日

  • 国際ロボット・カンファレンス2013で講演(予定):「日本発の国際標準を狙う次世代のロボット開発プラットフォームOpenEL」

プラットフォーム研究会

 OpenELの仕様策定作業は、JASA 技術本部 応用技術調査委員会 プラットフォーム研究会 およびロボットWGが担当しています。OpenELの仕様策定作業に興味のある方、OpenELに要望のある方は、JASAの会員資格の有無にかかわらず、JASA事務局(E-mail:jasainfo@jasa.or.jp)までお問い合わせください。

平成24年度の開催実績

2012年4月26日~27日 合宿:平成23年度活動のまとめ、平成24年度事業計画の詳細検討、勉強会他
2012年5月24日 第1回会議、WG:仕様策定、勉強会他
2012年6月21日 第2回会議、WG:仕様策定、ロボット技術に関する調査項目の洗い出し他
2012年7月26日 第3回会議、WG:仕様策定、勉強会他
2012年8月30日 第4回会議、WG:仕様策定、ロボット技術に関する調査研究報告他
2012年9月27日 第5回会議、WG:仕様策定、JASA/ETセミナーのアンケート結果の分析他
2012年10月25日 第6回会議、WG:仕様策定、勉強会他
2012年11月22日 第7回会議、WG:仕様策定、ET 2012のセミナー等の結果報告他
2012年12月20日 第8回会議、WG:仕様策定、OMG技術会議の報告、平成25年度事業計画及び予算の検討他
2013年1月24日 第9回会議、WG:仕様策定、勉強会他
2013年2月21日 第10回会議、WG:仕様策定、OpenELを使用した試作機のデモ他
2013年3月28日 第11回会議、WG:仕様策定、OMG技術会議の報告、調査研究報告他

平成25年度の開催実績

2013年4月18日~19日 合宿:平成24年度活動のまとめ、平成25年度事業計画の詳細検討、勉強会他
2013年5月20日 第1回会議、WG:仕様策定、成果発表会資料作成、勉強会他

平成25年度の開催予定

2013年6月27日 第2回会議、WG:仕様策定、OMG技術会議の報告、勉強会他
2013年7月18日 第3回会議、WG:仕様策定、勉強会他
2013年8月22日 第4回会議、WG:仕様策定、勉強会他
以降、2014年3月まで7回の開催を予定

組込みシステム技術協会

 一般社団法人 組込みシステム技術協会(Japan Embedded Systems Technology Association 略称「JASA」)は、組込みシステム(組込みソフトウエアを含めた組込みシステム技術をいう。以下同じ。)における応用技術に関する調査研究、標準化の推進、普及及び啓発等を行うことにより、組込みシステム技術の高度化及び効率化を図り、もって我が国の産業の健全な発展と国民生活の向上に寄与することを目的としています。
 JASAの活動や詳細については、JASAのホームページをご覧ください。

一般社団法人 組込みシステム技術協会
東京都中央区日本橋浜町1丁目8-1
TEL: 03(5821)7973 FAX: 03(5821)0444
URL: http://www.jasa.or.jp
E-Mail:jasainfo@jasa.or.jp

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